Numero 26 del 2026

Titolo: Un amico di nome Budd-e

Autore: Marcello Farina

Articolo:
Il progetto di guida robotica autonoma assistiva
Non sempre nella vita lavorativa abbiamo l'opportunità di partecipare a un progetto capace di entusiasmare, arricchire umanamente e professionalmente, che ci permette di lavorare e imparare da bravissimi colleghi, scoprire giovani talentuosi e pieni di entusiasmo e conoscere persone generose e di immenso valore e che ci dà la possibilità di dedicarci ad aiutare altri a soddisfare i loro bisogni. Ho avuto questa opportunità grazie a Budd-e, progetto di cui sono responsabile scientifico fin dalla sua nascita nel 2022.
Budd-e, acronimo di Blind-assistive aUtonomous Droid Device, è una guida robotica autonoma assistiva progettata per accompagnare persone cieche e ipovedenti lungo percorsi predefiniti (all'interno, ad esempio, di ospedali o piste di atletica) in modo fluido e sicuro.
L'idea è nata osservando un ragazzo ipovedente (che ha poi partecipato con generosità ai focus group e ai test del nostro progetto) correre al campo sportivo Giuriati di Milano accompagnato da una guida tramite il classico cordino. Questo mi ha portato a riflettere su quanto spesso attività che molti considerano normali - come andare a correre in libertà e autonomia durante la pausa pranzo - possano invece rappresentare un privilegio riservato a coloro che non devono dipendere da nessuno per compierle.
Nel tempo, grazie a preziosi incontri con persone cieche e ipovedenti e alla partecipazione a eventi come gli Accessibility Days, questa riflessione è diventata consapevolezza concreta dei bisogni di autonomia, libertà e indipendenza delle persone con disabilità visiva. In questo percorso è stato fondamentale anche mia moglie Eva, insegnante di sostegno, che mi ha sostenuto, riconoscendo il potenziale del progetto e aiutandomi anche a superare timori e incertezze su come relazionarmi con ciechi e ipovedenti, che linguaggio usare e altri fondamentali aspetti.
Il progetto ha avuto inizio nel 2022 grazie al contributo del programma Polisocial Award 2021, che sostiene lo sviluppo della ricerca scientifica ad alto impatto sociale al Politecnico di Milano ed è finanziato con i fondi del 5 per mille Irpef, e successivamente grazie al progetto Prin 2022 Control of Assistive Robots in crowded Environments (Care, Id. 20225Lx9M3). Fin dall'inizio, Budd-e ha coinvolto un team multidisciplinare di colleghi della sezione di Automatica (Luca Bascetta e Matteo Corno) e di Bioingegneria (Manuela Galli) del Dipartimento di Elettronica, Informazione, del Dipartimento di Ingegneria Gestionale (Emanuele Lettieri), del Dipartimento di Design (Giuseppe Andreoni e Paolo Perego) e del Dipartimento di Architettura, Ingegneria delle Costruzioni e Ambiente Costruito (Andrea Rebecchi).
In generale, la mobilità di veicoli e robot autonomi rappresenta una sfida tecnologica complessa, soprattutto in ambienti pubblici strutturati e affollati, dove la presenza di ostacoli dinamici e la complessità degli spazi rendono difficile uno spostamento sicuro. Budd-e si basa sulla piattaforma robotica mobile a due ruote Yape dotata di sensori, come un Lidar, che consentono la percezione dell'ambiente circostante e supportano le funzionalità di navigazione autonoma. Algoritmi predittivi in grado di garantire evitamento degli ostacoli e una corretta interazione fisica sono stati fin dall'inizio al centro della nostra ricerca. Per gestire in modo fluido accelerazioni, decelerazioni e cambi di ritmo riducendo il rischio di collisioni o strattoni, il sistema mantiene una distanza prefissata rispetto all'utente e adatta la velocità del robot a quella della persona guidata.
Uno degli aspetti centrali della ricerca è stato rendere l'interazione uomo-robot il più naturale possibile, garantendo comfort, sicurezza e fiducia durante gli spostamenti. Per questo abbiamo sviluppato lo Smart Tether System, un dispositivo composto da un verricello motorizzato e un cavo collegato a una maniglia che integra sensori di forza che permettono di regolarne dinamicamente l'estensione. La scelta di un collegamento flessibile e attivo risponde all'esigenza progettuale di rendere l'interazione naturale, ispirandosi alle modalità di accompagnamento utilizzate nelle attività sportive per persone non vedenti ed evitando fonti di pericolo in presenza di variazioni improvvise di velocità.
È importante sottolineare che Budd-e è oggi ancora solo un prototipo di ricerca. Molto lavoro resta da fare per migliorare ulteriormente sicurezza, affidabilità e per rendere il suo utilizzo possibile in diversi contesti complessi e sfidanti, come ad esempio quello sportivo. Una delle sfide future sarà inoltre utilizzare differenti piattaforme robotiche rispetto a quella a due ruote attualmente usata, capaci di affrontare barriere architettoniche come gli scalini, che rappresentano un limite dell'attuale configurazione.
I risultati finora ottenuti sono stati possibili grazie al contributo fondamentale di straordinari studenti, tesisti e dottorandi che ci hanno fortemente creduto e che vi hanno dedicato con entusiasmo il loro lavoro e di volontari e associazioni (tra cui Fondazione Istituto dei Ciechi di Milano, il Consiglio Regionale Lombardo dell'Unione Italiana dei Ciechi e degli Ipovedenti, Real Eyes Sport e Gsd Non Vedenti Milano) che hanno costruito con noi una rete che ci ha sostenuto e aiutato in ogni fase, dall'analisi del contesto e dei potenziali scenari applicativi, alle successive fasi di progetto, realizzazione, validazione e divulgazione. La collaborazione con queste realtà ci ha ricordato ogni giorno il significato del motto di Ron Chandran-Dudley: «Niente su di noi senza di noi».
Marcello Farina - Professore Associato Politecnico di Milano